ミリアポダ

節足動物の亜門。ヤスデ、ムカデなどを含む。13,000種が存在し、すべて陸生である。その名前から脚が多いことが想像される。実際、750本以上の脚を持つものもいるが（Illacme plenipes）、10本以下のものもいる。

無顎類の化石はシルル紀後期までさかのぼるが、分子生物学的な証拠から、カンブリア紀に多様化したことが示唆されている。カンブリア紀の化石には、有袋類に似たものが存在する。

構造体

触角は1対で、ほとんどの場合、目は単純である。口器は頭の下側にあり、.上唇を形成する「上顎」と「唇」、下唇を形成する一対の「上顎骨」がある。口の中には1対の大あごがある。呼吸は気管で行い、昆虫と同じような気管システムにつながっている。

分類

節足動物の中で、どのグループが最も近縁なのかについては、これまで多くの議論がなされてきた。マンディブラータ説では、ミリアポダは甲殻類と六角形のグループであるパンクラスタセアと姉妹分類群であるとする。Atelocerata仮説では、Hexapodaが最も近く、Paradoxopoda仮説では、Chelicerataが最も近い。この最後の仮説は、形態学的な特徴はほとんどないが、多くの分子生物学的研究によって支持されている。

現存する無足類は、Chilopoda（ムカデ）、Diplopoda（ヤスデ）、Pauropoda、Symphylaの4つのクラスに分類される。合計で約12,000種が現存している。各グループは単系統であると考えられているが、グループ間の関係はあまり定かでない。

ムカデ

ムカデは鱗翅目ムカデ科に属する。スピードが速く、捕食性で毒を持ち、主に夜間に狩りをする。体長12mm以下の小型のナンナラップ・ホフマニから、体長30cmを超える巨大なスコロペンドラ・ギガンテアまで、約3,300種が生息している。

ミリペダ

ヤスデは複脚類に属し、ほとんどの体節が2対の脚を持っているように見える。これは、1対の体節が融合（結合）して1つのユニットとなったため、1つの体節に2対の脚があるように見えるのである。

ムカデより動きが鈍く、葉っぱのゴミや残飯を食べる。約8,000種が記載されているが、これは全世界のヤスデの多様性の10分の1以下と思われる。そのうちの1種、Illacme plenipesは、動物の中で最も多くの脚を持ち、その数は750本である。ヤスデの脚の数は通常36から400本である。ダンゴムシはもっと短く、ダンゴムシのように丸くなることができる。